Aan de voet van de heuvel waarop de befaamde adbij Rolduc staat, ligt op de grensrivier de Worm deze watermolen, die met de omringende oude hoeven een pittoresk buurtschapje vormt.
Tot de Franse Tijd was de molen eigendom van de abdij, die in 1104 werd gesticht. Ook de banmolen van de heerlijkheid Herzogenrath was in het bezit van de abdij. Op 31 augustus 1796 werden de kloosters door de Fransen opgeheven en hun eigendommen tot staatsbezit verklaard en verkocht. Ook Rolduc werd genaast en ontruimd. Een aantal kanuniken kocht de kloostergebouwen, de hoeven en de Baalsbruggermolen en besloten deze goederen in onverdeelde eigendom tot betere tijden te bewaren. Deze tijden braken vooralsnog niet aan en op 11 mei 1804 verkocht Simon Pierre Ernst, curé van Rolduc, de watermolen aan de naaldenfabrikant Etienne Beissel te Aken.
Na Etienne kwam Heinrich Beissel in het bezit van de molen en het huis, vervolgens werd de koopman Adam Hinzen uit Aken in 1854 door koop eigenaar. Pachter was Caspar Rocks.

De Baalsbruggermolen bestaat uit een monumentaal bakstenen gebouw met een pannen-zadeldak, waarvan de onderbouwen delen van de gevel in Nievelsteiner-zandsteen zijn uitgevoerd. Deze steensoort werd gedolven in de Nievelsteinergroeve bij Eygelshoven aan de overzijde van de Worm. In de tijd van Hinzen was het een koren- en oliemolen met drie houten waterraderen. Een waterrad dreef één koppel roggestenen aan en het tweede rad de tarwestenen. De maalinrichtingen hadden enkelvoudige gangwerken, waarbij het aswiel direct het rondsel van de steenspil aandreef. Het waterrad van de roggemolen hing vooraan langs de gevel; de raderen van de tarwe- en oliemolen hingen achter elkaar. Zij kregen het water door een apart kanaal, dat langs de ark van de roggemolen liep, toegevoerd. De waterraderen van de tarwe- en de oliemolen draaiden in bedrijf tegelijkertijd.
Naast de twee maalsluizen bevonden zich twee lossluizen in het gebint, dat dwars in de Worm stond. Kort na de jaren vijftig in de 19e eeuw werden de vervallen waterraderen van de tarwe- en de oliemolen afgebroken. Waarschijnlijk gebeurde dit in 1867, toen een deel van de molen een andere bestemming kreeg.

Adam Hinzen verkocht de molen in 1866 aan Frans Wackers, die toen als meelfabrikant op de Baalsbruggermolen werd ingeschreven. Hij had er een goed gemaal. In 1894 liet hij het uit 1884 stammende waterrad met de as vervangen door een rad met een middellijn van 5,00 m. Onder druk van de lasten, die op de gebouwen rustten, verwisselde de molen op het einde van de 19e eeuw enkele malen van eigenaar.
In 1916 werd het waterrad tijdens een grote wateroverlast vernield. Op 21 september van dat jaar kreeg Eugène Hoenen te Roermond van het provinciaal bestuur toestemming voor de plaatsing van een turbine. De turbine van het type Francis werd met het gangwerk geleverd en opgesteld door de firma Atorf en Propfe uit Paderborn (D.). Op de plaats waar eerst het rad hing, werd een turbinekamer met lessenaarsdak gebouwd, van waaruit door middel van riemen de spillen van twee koppels 17 -er maalstenen op een hoge houten maalstoel werden aangedreven. In de jaren dertig werd één steenkoppel van een elektrische aandrijving voorzien.

Na boedelscheiding verkochten de erfgenamen van Gerard Hoenen de molen met huis, schuur en stal aan Hubert of Hubert Joseph Hamers, gehuwd met Johanna Maria Katharina Kruyen, houthandelaar en koopman in Spekholzerheide. Toen hij stierf liet hij een vrouw en twee minderjarige kinderen na. Opvolger werd Hubert Joseph of Jan Pieter Jozef Hubert Hamers, gehuwd met Maria Ida Reyntjens. Zijn erfgenamen verkochten de molen met aanhorigheden in 1951 aan de pachter Mathieu of Christiaan Mathias Huynen, gehuwd met Maria Franziska Schunck. Hij was de laatste molenaar op Baalsbruggen, die regelmatig met waterkracht heeft gemalen. Na zijn overlijden zette de weduwe Huynen met de kinderen het bedrijf nog voort, dat in die tijd voornamelijk uit handel in veevoer en kunstmest bestond. De waterrechten werden in 1974 door de erven Huynen verkocht en de Worm werd ter plaatse gekanaliseerd.

Momenteel (2014/2015) ondergaat het gebouw een grootscheepse restauratie. Er komt weer een waterrad. De maalvaardige restauratie moet in 2017 gereed zijn.