Vroeger stond op de plaats van de huidige molen (de buurtschap IJzevoorde) een grondzeiler, die in 1856 door B. Vels werd gebouwd.
Omstreeks 1920 werd deze molen vanwege bouwvalligheid gesloopt.
Met gebruikmaking van het achtkant van een molen te Zelhem en onderdelen van andere molens werd de huidige molen in 1921 gebouwd. De molen kreeg de naam van Velsmolen.
In 1980 kwam een omvangrijke restauratie gereed, waarbij de naam werd gewijzigd in Benninkmolen.

Eigenaren van deze molen waren: J.F. Bennink (1921 - 1949), H.W. Molenkamp en wed. J.F. Bennink (1949 - 1955), F.H. Bennink (1955 - 1976) en Gemeente Doetinchem (1976 en heden).