Oorspronkelijk behoorde deze molen aan de baronnen d'Erp de Baerlo et Holt, die vroeger het kasteel bewoonden. Aan dit huis was, zoals uit een transportbrief van 1530 blijkt, sinds onheuglijke tijden een watermolen met maalrecht verbonden. Dit was kennelijk problematisch, want de molen lag bij gebrek aan water vaak stil. Dit bleef zo tot 1801, toen de kasteelheer een standaardmolen liet bouwen waarop de maalstenen uit de watermolen werden gelegd. De watermolen werd toen als oliemolen ingericht. Hij werd aangedreven door een onderslagrad met een middellijn van 4,40 m. en een breedte van 0,45 m. De standerdmolen verdween in 1944, toen hij door Duitse troepen werd opgeblazen.

De gehele 19e eeuw bleef de molen eigendom van de familie d'Erp de Baerlo et Holt. In 1914 werd baron Max, gezant van België in Rome, eigenaar. Hij kreeg op 5 maart 1906 van het provinciaal bestuur toestemming om de oliemolen tot graanmolen te verbouwen en tevens een Girard-turbine te plaatsen. Het waterrad, dat toen een middellijn had van 5,14 m. en een breedte van 0,56 m, werd verwijderd en tegen de voorgevel van de oliemolen werd een nieuwe korenmolen met turbinekamer gebouwd. Ook de waterwerken, uitgevoerd in ijzer, werden op de nieuwe krachtbron aangepast. De verticale turbine-as dreef via een conische tandwieloverbrenging de molenas onder de nieuwe dubbele maalstoel aan. In de maalstoel drijft de maalas door middel van twee conische tandwieloverbrengingen de steenspillen aan. Turbine en maalwerk werden geleverd door Machinefabriek en IJzergieterij P. Konings uit Swalmen.

De Kwistbeek dreef tot in het eerste decennium van de 20ste eeuw eerst de watermolen van Rinkesfort onder Maasbree aan. De watermolen van Baarlo was dan ook in sterke mate afhankelijk van de waterdoorlaat bij deze molen. Eigenlijk was het een winterbeek, die alleen in het natte seizoen voldoende drijfkracht kon leveren. In 1914 werd een benzinemotor als hulpkracht geplaatst. Deze motor werd vanwege de dure brandstof in de Eerste Wereldoorlog omgebouwd tot zuiggasmotor. Hij bleef in werking tot 1930, waarna hij werd vervangen door een gloeikop-ruwoliemotor, een voormalige scheepsmotor. In 1935 werd op elektrische drijfkracht overgeschakeld. Tenslotte werd in 1950 een elektrische hamermolen voor het malen van veevoeders geplaatst. In 1962 werd het bedrijf stilgelegd.

In 1970 kocht de gemeente Maasbree, waaronder Baarlo ressorteert, het kasteel met zijn goederen van Jacques, burggraaf de Jonghe d'Ardoye te Brussel, gehuwd met baronesse d'Erp de Baerlo. Zowel kasteel als molen werden daarna als werkverruimingsproject gerestaureerd. Op 26 maart 1977 waren zij voltooid en vond de officiële opening plaats.
De watermolen onderging een totale gedaanteverandering en werd teruggebracht tot zijn oorspronkelijke vorm. Restauratiespecialist A.J. Ruigt van bouwbedrijf Laudy onderzocht de bestaande molen en stelde in samenwerking met Jos Gunneweg van de Rijksdienst voor de Monumentenzorg een plan op.
Vóór de renovatie bestond de molen uit twee achter elkaar gelegen gebouwtjes. Alleen het achterste deel, dat dateerde van vóór 1700, werd gereconstrueerd en voorzien van een met leien gedekte mansardekap; het deel uit de 20ste eeuw werd gesloopt.
De dubbele maalstoel, die oorspronkelijk in het voorste gebouwtje stond en door de turbine was aangedreven, kreeg een plaats in het achterste gebouw, er kwamen nieuwe houten waterwerken, een houten onderslagrad (Ø 5,14 m, breed 0,68 m.) en een nieuw houten aswiel dat een schijfloop op de maalas aandrijft. Op deze manier kon de oorspronkelijke overbrenging in de maalstoel gehandhaafd blijven. De maalstenen werden door oud-molenaar Brueren, wiens familie reeds in de vorige eeuw de kasteelhoeve en de molen in pacht hadden, weer in een bruikbare staat gebracht. Bij het uitbreken van de vloer in het achterste deel, die omstreeks 1946 0,75 m. was verhoogd, werden de ligger en beide lopers van de kantstenen van de oliemolen aangetroffen, die in het begin van de Tweede Wereldoorlog nog compleet was. Zij waren, zoals vaker was gebeurd, gemakshalve in de vloer gegraven toen het oliemolengedeelte een andere bestemming kreeg.

De Kwistbeek heeft vanouds problemen gekend met vervuiling. Als bezwaar geldt nog steeds, dat de afvoer van de beek op de Maas wordt belemmerd door een te geringe doorlaatcapaciteit van de duiker achter de molen.
Opmerkelijk: hoewel deze molen formeel geen stuwrecht meer heeft, staat het Waterschap Noord-Limburg toe dat de molen voor demonstratiedoeleinden wordt gebruikt.